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■主な仕様■
※腰部ユニット（TYPE1、TYPE2）により異なる。
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■概要■ この車両は、リモコンやセンサーなど面白そうな回路や制御で遊ぶための核となる部分をとりあえず作ったものです。 低予算で作ること、加工の手間を少なくすることを念頭に置いて作りました。…単にお金が無いのと加工が面倒くさいだけなんですが（苦笑）。 なるべく独創性を出そうとは思っていたのですが、作り始める前に「吉野のロボット」のW6を見て感化された事もあり、吉野さんのW6に似てしまいました。もちろん図面は自分で引きましたが。 加工のしやすさから箱の組み合わせにする割り切りは真似させていただきました。 マイコンは手軽なのでPICにしました。H8が主流ですが、PICでどれくらいできるのか試してみようかと考えています。PICでは無理になったらH8に移行するかもしれません。 凝りだすとキリが無くいつ完成するか分からなくなるので開発期限を決めて作りました（2007年11月1日までの約1ヶ月間）。それなりに形になったところで一応の完成として、やり残した部分は今後改良という形で消化していきます。 後回しにした配線が非常にごちゃごちゃしたままで恥ずかしい…。そのうちすっきりさせたい。 MR001は開発コードネーム。適当です。 顔は紙に描いて貼っています。アホづら…。
・MR001の前身（MRX）：基礎研究みたいなもの（？）です。 ・製作過程 ■本体制作後に追加したもの■ （2008年1月） ・PlayStationゲームコントローラ信号変換モジュール：PlayStationのゲームコントローラでMR001をコントロールするための部品。ロボットコンテストではよく使われている手法みたいなので作ってみました。ワイヤレスコントローラと繋げれば簡単に無線化できます。 （2008年11月） ・腰部ユニットTYPE2（WU2）：基本タイプではステッピングモータを使用していたのですが、元々ステッピングモータの電源が7.2Vでは低すぎた事と、低速回転（固定）にしたため脱調気味（回転がスムーズに行かずカクカクする事がある）なので、他のユニットと同じDCモータを使用した交換用ユニットを作りました。TYPE1（基本タイプ）とTYPE2は付け替える事が出来ます。 ・腕の改良：腕に物を掴むための掌部分を追加しました。それと左腕可動から右腕可動に変更しました。 ・首：胴体ユニットと頭部を繋ぐ首を作りました。ネジを使わずに簡単に着脱できるようにしました。 ▲没ユニット▲ ・クローラ移動台 ■今後の予定■ ・首の作成（完了） ・腕の改良（完了） ・配線をまとめる。 ・腕の変更（TYPE2）。 ・マイコン周りの回路変更（Ver.2へのアップグレード） ■外観■ ・改良前の基本タイプ（TYPE1）。 ・現在（WU2仕様、腕改良）。   正面・背後   左側面・右側面   腕広げた・閉じた   腕上げた・下げた   腰右ひねり・腰左ひねり  ボール持った やっぱり可動範囲が狭い気がする…。 |
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