マイコンでモータの制御をしてみよう車両。
やっぱりクローラタイプ。
タッパーの中身は秋月のPICマイコン開発キットと東芝のTA7291P（モータドライバIC）が2個と圧電ブザーが付いた基板、モータ駆動用電池ボックス。マイコン用電池ボックスはクローラとタッパーを繋ぐアクリル板に取り付けてあります。
PICマイコン開発キットを使っているのは楽だから（笑）。LCDとRS232Cは使っていません。
PIC16F84Aマイコンモジュールは5V出力の3端子レギュレータと20MHzセラミック発振子、今回使いませんでしたがRS232C通信用ICが搭載されていて電源を繋げるだけで動作するので開発がとても楽。
モータドライバICは使うのは初めてでした。
このICではけっこう電圧低下があって、モータ電源をNi-Cd単三電池2本（2.4V）としたら動きが弱弱しいので一本追加して3.6Vにしました。これでモータに2.5Vくらいかかるんじゃないかな。電圧低下は知識としては知っていましたが実際に経験してようやく納得できたような感じです。
スイッチを入れると開発キット基板のLEDが点灯して待機状態に。タッパー横のプッシュスイッチを押すとブザーがピピピピッと鳴って左右のモータが交互に前進、一定時間前進、左右に旋回、停止して待機状態へ。
まぁつまらない動きです…。
●詳細
タッパーは卒業しましょう機。
個人的にはタッパーでも良かったのですが、ひとに見せると笑われそうな感じだったので。タッパーは便利なので他の工作では良く使います。
今度はユニバーサル基板にマイコンと電源回路をのせました。
MRX001の動きがつまらなかったので赤外線センサーを取り付けてみる。
障害物をよける動作で遊んでいます。
簡単な腕を付ける予定の場所に赤外線LEDとセンサーを付けたユニバーサル基板ごと取り付けているのでセンサー位置が高すぎました。本の山に突っ込んでよく転倒してました。
配線がすごいことに…。
板間では良いのですがカーペットの上で旋回するとクローラがよく外れるのでテンションがかかるようにしました。以前よりは外れにくくなりましたが外れる時は外れます。接地側を持ち上げるようにした方が良かったかもしれません。
単三Ni-Cd電池6本使うのが面倒になってラジコン用7.2Vバッテリに付け替え。再びタッパー登場（笑）。
それ以外はMRX002とほとんど同じです。
ラジコン化を試みて見事にハマりました…。結局無線化は失敗、1年くらい放置となりました。
1年間放置していたら久しぶりに遊びたくなりました。
「無線化が難しいのなら有線で良いじゃない」
と言うことで有線リモコン化。
コントローラはセガサターンパッド。
パッドの値をPIC16F84Aで読んで本体にシリアル信号を送り、本体はそれに応じて動作します。
ゲームパッド制御やシリアル通信はラジコン化を試みた時にいくらか調べていじっていたので思っていたよりすんなりと作れました。
モジュラーケーブルとモジュラージャックを使っているので付け替えや取り外しが簡単。本体はMRX003と同じ。
旋回すると外れてしまうクローラをあきらめ、タミヤのナロータイヤに変更。後輪（厳密に言うと前輪）はホームセンターで購入したキャスター。
動作確認をしただけで分解してMR001に組み込んだので遊んだ時間が一番短い。
あと、これからこういうのを作ってみたいと思う人は配線をキチンとまとめる事。写真のようにだらしなく放置していると、モーターや車輪に絡まったり、むき出しの配線同士が接触してしまったり、最悪ショートして発火の恐れもあるので気をつけてください。