自走車両（MRX001）


　■概要■

　マイコンとモータドライバによるモータ制御を行うためのテスト機です。
　センサー類は無く、入力は上部に取り付けたプッシュスイッチ1つのみです。
　電源はマイコンやモータドライバ等の制御用とモータ駆動用を別々に設けました。FA-130モータはカタログ性能では電圧の上限が3.0Vなので、マイコン用の6V（または5V）を使用するのがためらわれたため、またモータの駆動により電力が大量に消費され、マイコン等制御回路が電圧低下など電力不足となって誤作動するのを防ぐために別々の電源としました。電源スイッチも個別にあります。
　実際にはFA-130はもう少し高い電圧でも回ります。また、電池4本のうち全部を直列に繋いだのを制御用に、同じ電池の2本を駆動用にと配線で分けて異なる電圧を作る方法もありますが電池の減りにバラつきが出るのでやりません（電池にも良くないし）。3.3V出力の三端子レギュレータを使っても良いかもしれません。このとき手元に無かったので試していませんが。三端子レギュレータを使う場合は出力が1A以上あった方が良いでしょう。
　電子ブザーはピー音タイプです。電圧をかけるだけで音が出ます。

　動作は、電源投入時の初期動作と、上部プッシュスイッチを押された時に行う動作の2種類だけです。マイコンのプログラムを書き換えることで各動作を変更します。本体には動作をプログラム、記録する機能はありません。

　スイッチを押すと、愛らしい動きに小鳥のようなさえずりで応えるものを期待してプログラムしましたが、見た目からなんとなくバクテリオファージを連想してしまい、またクローラの力強い動きがさらに可愛らしさとはかけ離れた印象を与えます。いや、バクテリオファージは可愛いという人もいるかもしれませんが。
　あと、縦に長い形状なので重心が高く段差ですぐに転倒します。タッパーを横にするのは見た目的に嫌だったので、本格的に改造するまでこのままでした。クローラの性能が全く生かされていません。

■主な仕様■
マイコン・PIC16F84A-20/CPUボート (20MHz)
　AKI-PIC18キャリーボード（秋月 PICマイコン開発キット）に搭載
モータ・FA-130(タミヤ ギアボックス) 2個
モータ制御・TA7291P 2個
電源・単三型乾電池 7本
　（制御用4本+駆動用3本）
　単三型Ni-MH充電池でも動きました。
本体・ユニバーサルプレート（タミヤ）
・アクリル板
・タッパー（ダイソー）
その他・[クローラ]トラック＆ホイールセット（タミヤ）
・電子ブザー

　■回路図

　この頃の資料があまり残ってなくて、PICのプログラムも紛失してしまったので細かいところは実際と異なるかもしれませんが、おおまかにはこんなかんじです。

　
PIC16F84Aの接続
ポート接続説明
RA0TA7291P(1)制御端子(1)左モータ制御端子
RA1TA7291P(1)制御端子(2)左モータ制御端子
RA2TA7291P(2)制御端子(1)右モータ制御端子
RA3TA7291P(2)制御端子(2)右モータ制御端子
RA4ブザー
RB0LED1緑LED
RB1LED2黄LED
RB2LED3赤LED
RB3プッシュSW制御SW
RB4NC無接続
RB5NC
RB6NC
RB7NC

　PIC16F84A-20/CPUボート（AKI-PIC MODULE）を使いましたがPIC16F84Aで事足ります。
　本当はPICのプログラムも公開したいのですが見つからないのでご容赦ください。


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