Tの研究室

ラジコンカー

　最初にお断りしておくと、これは「レースに勝てるラジコンカーを作ろう」というものではなく、単純に小型ラジコンカーは作れるかなと思って作ってみたものです。
　素人が四輪車のラジコンを作ってみる、といったものです。
　試走して必要なようならパーツを追加していこうというスタンスです。
　そのため、四輪車に必要なパーツが色々と足りてません…。
　四輪車好き、カーラジコン好きの方からはお叱りを受けそうですが、どちらかというと電子回路のテストがメインと思って大目に見てください。

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　操縦は手持ちのプレステのワイヤレスパッドで行う今までの方式で、PICマイコンでレシーバとモータ（駆動用DCモータ、ステアリング用サーボモータ）を制御します。マイコン周りは今までの応用です。
　車体はPP板で作成。
　ステアリングはサーボモーター、駆動はタミヤのギアボックス（モータはFA-130タイプ、ミニ四駆用レブチューンモーター）。
　パワーMOS-FETでモータのスイッチングを行いました。今回はＨブリッジを組まず、後退するときにはリレーでモータの接続を逆転させます。基本的にバックはあまりしないという前提です。
　

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　PICのプログラムとしては、以前のプレステパッド制御をブラッシュアップ、サーボ制御は以前に行っているのでそれを少し弄って使いました。PICは最初PIC16F628Aで開発していたのですがプレステパッド制御の移植がうまくいかず、あきらめてPIC16F84Aを使いました。
　速度制御も入れたいので、十字キーでの操縦に加え、アナログスティックonではアナログ入力での制御も行えるようにします。（制御的にはアナログパッドの出力データはアナログ→デジタル変換されているので、アナログ制御なのかデジタル制御なのかたまに混乱します…。PICで行うのはデジタル制御です…）
　アナログスティックは左が上下のみ判定でアクセル、右が左右のみ判定でステアリング（サーボ角度）をPICでマシンに反映させます。

　最初はモーターコントロールにTA7291Pを使って回路を作り、とりあえず動作するようPICのプログラムを組んでいきます。
　試走しましたが、予想通りたいして速度が出ません。
　コレクタ電流が2A以上のトランジスタに変更しようかと思いましたが、手元にあったMOS-FET(2SK3163)で試しに回路を組んで試走すると、期待通りの加速です。
　ただ、このFETは他で使う予定だったので、2SK2232(パワーMOS-FET)を入手してこれに交換しました。
　その際にリレーも入れて、後退もできるようにしました。
　MOS-FETにはアルミ放熱フィンを着けています。そこまで高温にはなっていない気もするので、まあ趣味ですね（笑）。カッコいい気がするので。熱焼け対策の安心感もあります。重量増とか空気抵抗増とか重量バランス悪化とか…うん…。

　電磁リレーとモーターには誘導起電力吸収用のダイオードを回路に入れてあります。
　

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動画

ラジコンカー　動画

　